Velký rozvoj plesiosaurů začal v době střední jury, zhruba v době, kdy se rozrůznila diverzita ryb. První jejich fosílie byly nalezey v roce 1812 v jižní Anglii, pak také po prakticky celé evropě a hlavně v budoucím Německu. Odtud také pochází zástupce ze střední jury, asi 4 metrový Seeleyosaurus guilelmiimperatolis. Známe z něj několik výborně zachovalých a kompletních fosilních koster, které pocházejí z blízkosti známé lokality Solnhofen. Tento lovec ryb a olihní však žil o několik desítek milionů let dříve. Za kořistí se hnal pomocí čtyř velkých ploutví. Žil pravděpodobně v mělkých mořích a lagunách, nebezpečí mu představovali žraloci jako Hybodus nebo velcí mořští plazi či krokodýlovití dakosauři.

Mořští hadi jury

Narozdíl od ostatních plesiosauroidů, většina jurských druhů měla dlouhý krk a také dlouhý ocas, a tak tyto dvě části těla dosahovaly zhruba dvojnásobné délky trupu. První doměnky o plesiosaurech byly takové: "Jsou jako hadi navlečeni do těla želvy," tak popsal plesiosaury v roce 1820 William Conybeare. Domíval se totiž, že plesiosauři mohli krk prohíbat nahoru a dolu. Tato teorie však již neplatí, protože studie plesiosauřích obratlů odhalila, že jejich krky nebyly tak ohebné, jako se dříve předpokládalo.